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Point Cloud Ground Plane Detection

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27 Sep 2018

点云数据格式:

如果点云数据来自于激光雷达传感器,那么它可能有每个点的附加值,在KITTI数据中就有一个“反射率”,这是衡量激光光束在那个位置被反射回来了多少。所以在KITTI数据中,其点云数据就是N*4的矩阵。

使用 ROS 获取激光雷达的数据时,如果使用 PCL 库,返回的就是 (X, Y, Z) 三维的,如果需要 Intensity,需要把 XYZ 改成 XYZI。

关于图像坐标轴: 1、图像中的坐标值总是正的。 2、原点位于左上角。 3、坐标是整数值。

关于点云坐标轴: 1、点云的坐标值可以是正数也可以是负数。 2、坐标是实数。 3、正X轴代表前方。 4、正Y轴代表左边。 5、正Z轴代表上方。 也可以参考 KITTI 的 setup 页面:

俯视图示意:


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